صفحه محصول - پاورپوینت نقشه برداری و مکان یابی همزمان با الگوریتم ژنتیک

پاورپوینت نقشه برداری و مکان یابی همزمان با الگوریتم ژنتیک (pptx) 27 اسلاید

دسته بندی : پاورپوینت

نوع فایل : PowerPoint (.pptx) ( قابل ویرایش و آماده پرینت )

تعداد اسلاید: 27 اسلاید

قسمتی از متن PowerPoint (.pptx) :

نقشه برداری و مکان یابی همزمان با الگوریتم ژنتیک Genetic Algorithm for Simultaneous Localization And Mapping (SLAM) نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 2 فهرست مطالب الگوريتم ژنتيک مسئله ي SLAM به عنوان يک مسئله ي بهينه سازي الگوريتم ژنتيک براي حل مسئله SLAM نتايج نتيجه گيري نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 3 1-الگوريتم ژنتيک مقدمه اجزاي الگوريتم ژنتيک نمايش : Representation ارزيابي : Evaluation انتخاب والدين : Parent Selection بازترکيبي : Recombination جهش : Mutation انتخاب بازماندگان : Survivor Selection پايان : Termination نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 4 مقدمه اي بر الگوريتم ژنتيک الهام گرفته از تکامل موجودات در طبيعت در طي زمان مي باشد تکامل در طبيعت را به صورت کامپيوتري شبيه سازي مي کند. براي اين کار عملگرهايي شبيه آنچه در طبيعت وجود دارد تعريف مي شود. اين الگوريتم براي مسائلي که داراي فضاي حالت بزرگ باشند کارايي مناسبي دارد. اين الگوريتم با يک جمعيت اوليه تصادفي شروع به کار مي کند و با توليد نسلهاي مختلف جوابها را بهبود مي بخشد. نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 5 R epresentation نمايش نمايش مسئله به شکلي که براي الگوريتم ژنتيک قابل حل باشد. هر فرد داراي دو شکل وجودي مي باشد : phenotype و genotype . به genotype کروموزوم هم مي گويند. a d c a a c b genotype: phenotype: نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 6 ارزيابي کيفيت و کارايي جوابي که جواب يک فرد جمعيت را نشان مي دهد براي اين منظور تابعي طراحي مي شود که يک جواب را دريافت مي کند و کيفيت آن را به شکل يک عدد حقيقي بر مي گرداند نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 7 انتخاب والدين همانند رفتار طبيعت براي انتخاب شايسته ترين موجودات براي زنده ماندن مي باشد. به هر فرد احتمالي نسبت مي دهد که در نسل بعدي الگوريتم ايفاي نقش کند. افراد با کارايي بيشتر شانس بيشتري براي زنده ماندن دارند. شانس افراد وابسته به کارايي آنها مي باشد. نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 8 بازترکيبي شبيه سازي جفت گيري در طبيعت مي باشد. در اين عمل دو جواب از بين جمعيت انتخاب مي شوند و از طريق آنها دو فرزند که داراي ژنهاي والدين به صورت ترکيبي مي باشند توليد مي شود. نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 9 جهش و انتخاب باز ماندگان همانند جهش در طبيعت مي باشد. جهش در طبيعت عبارت است از توليد موجودات عجيب غريب مانند حيوانات 2 سر و غيره جهش در اکثر موارد نا مطلوب است ولي مي تواند در مواردي باعث توليد ويژگي هاي مفيدي که در پدر و مادر موجود نيست بشود انتخاب بازماندگان عبارت است از انتخاب از بين فرزندان توليد شده براي تشکيل نسل بعد . نقشه‌برداري و مكان‌يابي همزمان 10 شبه کد الگوريتم ژنتيک